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西門子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項

西門子S7-300安裝注意事項一)輔助電源功率較小，只能帶動小功率的設備(光電傳感器等);

西門子S7-300安裝注意事項二)一般PLC均有一定數(shù)量的占有點數(shù)(即空地址接線端子)，不要將線接上;

西門子S7-300安裝注意事項三)PLC存在I/O響應問題，尤其在快速響應設備中應加以注意。

西門子S7-300安裝注意事項四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時宜選用)，輸出可直接帶輕負載(LED指示燈等

西門子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項

西門子S7-300安裝注意事項一)輔助電源功率較小，只能帶動小功率的設備(光電傳感器等);

西門子S7-300安裝注意事項二)一般PLC均有一定數(shù)量的占有點數(shù)(即空地址接線端子)，不要將線接上;

西門子S7-300安裝注意事項三)PLC存在I/O響應問題，尤其在快速響應設備中應加以注意。

西門子S7-300安裝注意事項四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時宜選用)，輸出可直接帶輕負載(LED指示燈等

西門子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項

西門子S7-300安裝注意事項一)輔助電源功率較小，只能帶動小功率的設備(光電傳感器等);

西門子S7-300安裝注意事項二)一般PLC均有一定數(shù)量的占有點數(shù)(即空地址接線端子)，不要將線接上;

西門子S7-300安裝注意事項三)PLC存在I/O響應問題，尤其在快速響應設備中應加以注意。

西門子S7-300安裝注意事項四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時宜選用)，輸出可直接帶輕負載(LED指示燈等

西門子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項

西門子S7-300安裝注意事項一)輔助電源功率較小，只能帶動小功率的設備(光電傳感器等);

西門子S7-300安裝注意事項二)一般PLC均有一定數(shù)量的占有點數(shù)(即空地址接線端子)，不要將線接上;

西門子S7-300安裝注意事項三)PLC存在I/O響應問題，尤其在快速響應設備中應加以注意。

西門子S7-300安裝注意事項四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時宜選用)，輸出可直接帶輕負載(LED指示燈等

目前，工業(yè)機器人關節(jié)主要是采用交流伺服進行控制，本研究將技術成熟、編程方便、可靠性高、體積小的SIEMENS S-200可編程控制器，應用于可控環(huán)流可逆調，研制出機器人關節(jié)直流伺服，用以對工業(yè)機器人關節(jié)進行伺服控制。

??1 工業(yè)機器人關節(jié)直流伺服

??工業(yè)機器人關節(jié)是由直流伺服電機驅動，通過環(huán)流可逆調速控制電機的正反轉來達到對工業(yè)機器人關節(jié)的伺服控制的目的。

??1.1 控制結構

??采用SIEMEN S7-200型PLC，外加D/A數(shù)模轉換模塊，將PLC數(shù)字變成模擬，通過BT—I變流調速(主要由轉速調節(jié)器ASR、電流調節(jié)器ACR、環(huán)流調節(jié)器ARR，正組觸發(fā)器GTD、反組觸發(fā)器GTS、電流反饋器TCV組成)驅動直流電機運轉，驅動機器人關節(jié)按控制要求進行。結構如圖1所示。

    給定為零時，轉速調節(jié)器ASR、電流調節(jié)器ACR被零速鎖零。此時，主要由環(huán)流調節(jié)器ARR組成交叉反饋的恒流。由于環(huán)流給定的影響，2組可控硅均處于整流狀態(tài)，輸出的電壓大小相等、極性相反，直流電機電樞電壓為零，電機停轉，輸出的電流流經(jīng)2組可控硅形成環(huán)流。環(huán)流不宜過大，一般在電機額定電流的5%左右。正向啟動時，隨著轉速Ugn的增大，解除，轉速調節(jié)器ASR輸正，電機正向運行。此時，正組電流反饋電壓+Ufi2反映電機電樞電流與環(huán)流電流之和;反組電流反饋電壓-Uril反映了電樞電流，因此可以對主電流進行調節(jié)。而正組環(huán)流調節(jié)器輸入端所加的環(huán)流給定-Ugih和交叉電流反饋-Ufil對這個調節(jié)影響極小。反組環(huán)流調節(jié)器的輸入電壓為(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2)，隨著電樞電流的不斷增大，當達到一定程度時，環(huán)流自動消失，反組可控硅進入待逆變狀態(tài)。反向啟動時情況相反。另外，可控環(huán)流可逆調速制動時仍然具有本橋逆變，反接制動和反饋制動等。由于啟動也是環(huán)流逐漸減小的，因此，電機停轉時，的環(huán)流達大值。環(huán)流有助于越過切換死區(qū)，過渡特性。

 程序設計

??程序設計方案為手動輸入一個角度值，讓電機轉動，通過與電動機相聯(lián)的光電碼盤來檢測電動機轉的角度，將轉動角度變成脈沖。由于電動機的轉速非常快，所以只能把脈沖送往PLC的高速計數(shù)器。然后將計數(shù)器的脈沖記錄與手輸入的進行比較，如果兩者相等說明電動機已經(jīng)到達角度位置，否則繼續(xù)進行修正。值得注意的是，由于電動機從轉動突變到停止會有一定的慣性，因此在進行比較時應允許有一定的誤差，不然電動機就會始終處在修正位置狀態(tài)。程序框圖如圖3所示。

??3 結論

??基于PLC研制的直流伺服，利用PLC擴展能力強的特點，添裝手動輸放裝置，實現(xiàn)工業(yè)機器人關節(jié)直流伺服的可視操作。其優(yōu)點是：(1)無需改變電路結構，即可通序實現(xiàn)電機正反轉的控制;(2)能夠使電機不等待停止轉動即可立刻反方向轉動;(3)可令電機急停，避免電機慣性轉動;(4)編程、方便。

?西門子模塊基于PLC研制的直流伺服，利用PLC擴展能力強的特點，添裝手動輸放裝置，實現(xiàn)工業(yè)機器人關節(jié)直流伺服的可視操作。其優(yōu)點是：(1)無需改變電路結構，即可通序實現(xiàn)電機正反轉的控制;(2)能夠使電機不等待停止轉動即可立刻反方向轉動;(3)可令電機急停，避免電機慣性轉動;(4)編程、方便。

??1.PLC控制的硬件設計

??硬件設計是PLC控制的至關重要的一個環(huán)節(jié)，這關系著PLC控制運行的可靠性、性、性。主要包括輸入和輸出電路兩部分。

??(1)PLC控制的輸入電路設計。PLC供電電源一般為AC85-240V，適應電源范圍較寬，但為了抗，應加裝電源凈化元件(如電源濾波器、1：1隔離變壓器等);隔離變壓器也可以采用雙隔離技術，即變壓器的初、次級線圈屏蔽層與初級電氣中性點接大地，次級線圈屏蔽層接PLC輸入電路的地，以減小高低頻脈沖。

??PLC輸入電路電源一般應采用DC24V,同時其帶負載時要注意容量，并作好防短路措施，這對供電和PLC至關重要，因為該電源的過載或短路都將影響PLC的運行，一般選用電源的容量為輸入電路功率的兩倍，PLC輸入電路電源支路加裝適宜的熔絲，防止短路。

??(2)PLC控制的輸出電路設計。依據(jù)生產(chǎn)工藝要求，各種指示燈、變頻器/數(shù)字直流調速器的啟動停止應采用晶體管輸出，它適應于高頻，并且響應時間短;如果PLC輸出為每分鐘6次以下，應選繼電器輸出，采用這種，輸出電路的設計簡單，抗和帶負載能力強。如果PLC輸出帶電磁線圈等感性負載，負載斷電時會對PLC的輸出造成浪涌電流的沖擊，為此，對直流感性負載應在其旁邊并接續(xù)流二極管，對交流感性負載應并接浪涌吸收電路，可有效保護PLC。當PLC掃描為10次/min以下時，既可以采用繼電器輸出，也可以采用PLC輸出驅動中間繼電器或者固態(tài)繼電器(SSR)，再驅動負載。

??對于兩個重要輸出量，不僅在PLC內部互鎖，建議在PLC外部也進行硬件上的互鎖，以加強PLC運行的性、可靠性。
?程序中大量使用的內部繼電器或者中間標志位(不是I/O位)，也要統(tǒng)一編號，進行分配。

??在地址分配完成后，應列出I/O分配表和內部繼電器或者中間標志位分配表。

??彼此有關的輸出器件，如電機的正/反轉等，其輸出地址應連續(xù)安排，如Q2.0/Q2.1等。

??(3)PLC控制編程。PLC程序設計的原則是邏輯關系簡單明了，易于編程輸入，少占內存，掃描時間，這是PLC編程必須遵循的原則。

??下面介紹幾點：

??PLC各種觸點可以多次重復使用，無需用復雜的程序來觸點使用。

??同一個繼電器線圈在同一個程序中使用兩次稱為雙線圈輸出，雙線圈輸出容易引起誤，在程序中盡量要避免線圈重復使用。如果必須是雙線圈輸出，可以采用置位和復位操作(以S7-300為例如SQ4.0或者RQ4.0)。

??如果要使PLC多個輸出為固定值1(常閉)，可以采用字傳送指令完成，例如Q2.0、Q2.3、Q2.5、Q2.7同時都為1，可以使用一條指令將十六進制的數(shù)據(jù)0A9H直接傳送QW2即可。

??對于非重要設備，可以通過硬件上多個觸點串聯(lián)后再接入PLC輸入端，或者通過PLC編程來I/O點數(shù)，節(jié)約資源。例如：我們使用一個按鈕來控制設備的啟動/停止，就可以采用二分頻來實現(xiàn)。

??模塊化編程思想的應用：我們可以把正反自鎖互鎖轉程序封裝成為一個模塊，正反轉點動封裝成為一個模塊，在PLC程序中我們可以重復調用該模塊，不但編程量，而且內存占用量,有利于大型PLC程序的編制。

基本程序：既可以作為程序控制簡單的生產(chǎn)工藝，也可以作為組合模塊結構中的單元程序;依據(jù)計算機程序的設計思想，基本程序的結構只有三種：順序結構、條件分支結構和循環(huán)結構。

模塊化程序：把一個的控制目標程序分成多個具有明確子任務的程序模塊，分別編寫和調試，后組合成一個完成任務的完整程序。這種叫做模塊化程序設計。我們建議經(jīng)常采用這種程序設計思想，因為各模塊具有相對性，相互連接關系簡單，程序易于調試修改。特別是用于復雜控制要求的生產(chǎn)。(2)PLC控制的程序設計要點。PLC控制I/O分配，依據(jù)生產(chǎn)流水線從前至后，I/O點數(shù)由小到大;盡可能把一個、設備或部件的I/O集中編址，以利于。定時器、計數(shù)器要統(tǒng)一編號，不可重復使用同一編號，以確保PLC工作運行的可靠性。

針對負載情況要注意兩點：由于PLC在恒壓供水中的功能較多，模擬量單元及PID調節(jié)都需要編制初始化及中斷程序，因此本程序可分為三部分：主程序、子程序和中斷程序。