三、 故障案例分析

　　機(jī)器人控制器斷電檢修后，對(duì)控制器送電，機(jī)器人報(bào)伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對(duì)此故障進(jìn)行復(fù)位：按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4,YES 后，機(jī)器人仍然報(bào)伺服故障。

1、故障分析和檢查：故障代碼SERVO-062的解釋為SERVO2 BZAL alarm(Group:%d Axis:%d)，故障可能原因分析如下：

1) 機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞：拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒，電池盒內(nèi)裝有4節(jié)普通1.5V的1號(hào)干電池，對(duì)每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測(cè)量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對(duì)故障進(jìn)行復(fù)位，機(jī)器人仍然報(bào)SERVO-062故障。

2) 控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞：檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲，確認(rèn)DC鏈路電壓。如果檢測(cè)到的DC鏈路電壓高于50V，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。實(shí)際檢測(cè)發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓低于50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。 進(jìn)一步對(duì)伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED顏色進(jìn)行觀察，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通訊也正常，排除伺服放大器控制板損壞。

3) 線路損壞：對(duì)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路、編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路等線路。拔掉插頭RP1，對(duì)端子5、6、18 用萬用表測(cè)量+5V、+24V控制電源均正常。接下來對(duì)編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路進(jìn)行檢查。機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1-10個(gè)端子組成，端子8、9、10為+5V電源，端子4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，端子5、6為反饋信號(hào)，端子3為接地，端子1、2空。拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，萬用表測(cè)量端子4、7，電壓為0，同樣的方法檢查M2~M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。順著線路，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重。

2、故障處理：更換線路后復(fù)位，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行全軸零點(diǎn)復(fù)歸“ZERO POSITION  MASTER”，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常，故障排除。

3.2初始化復(fù)位法

一般情況下，由于瞬時(shí)故障引起的系統(tǒng)報(bào)警，可用硬件復(fù)位或開關(guān)系統(tǒng)電源依次來清除故障。若系統(tǒng)工作存貯區(qū)由于掉電、撥插線路板或電池欠壓造成混亂，則必須對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行初始化清除，清除前應(yīng)注意作好數(shù)據(jù)拷貝記錄，若初始化后故障仍無法排除，則進(jìn)行硬件診斷。
例：一臺(tái)數(shù)控車床當(dāng)按下自動(dòng)運(yùn)行鍵，微機(jī)拒不執(zhí)行加工程序，也不顯示故障自檢提示，顯示屏幕處于復(fù)位狀態(tài)（只顯示菜單）。有時(shí)手動(dòng)、編輯功能正常，檢查用戶程序、各種參數(shù)完全正確；有時(shí)因記憶電池失效，更換記憶電池等，系統(tǒng)顯示某一方向尺寸量或各方向的尺寸都*（顯示尺寸過機(jī)床實(shí)斤能加工的*尺寸或過系統(tǒng)能夠認(rèn)可的*尺寸）。排除方法：采用初始化復(fù)位法使系統(tǒng)清零復(fù)位（一般要用特殊組合健或密碼）。

3.3自診斷法

據(jù)了解，在此方面發(fā)那科已經(jīng)開始著手某種意義上的“頂層設(shè)計(jì)”開發(fā)了，目的是為未來做“布局和鋪墊”。孔萌認(rèn)為，比較有代表性的是機(jī)器深度學(xué)，機(jī)器人通過模仿人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，具體來說就是基于大量的樣本訓(xùn)練，利用視覺、力覺等外部傳感器讓機(jī)器人能夠適時(shí)的感知外部環(huán)境的變化情況，靈活調(diào)整機(jī)器人在生產(chǎn)中的工作軌跡，進(jìn)而提高機(jī)器人在實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)工作的表現(xiàn)。它類似于培訓(xùn)操作工人，從沒有經(jīng)驗(yàn)到經(jīng)驗(yàn)豐富的進(jìn)階過程，使機(jī)器人通過日積月累的工作，提高應(yīng)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)復(fù)雜工況變化的能力。這也是發(fā)那科基于機(jī)器人本體技術(shù)，結(jié)合現(xiàn)代周邊技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)不斷努力嘗試的前瞻性設(shè)計(jì)。

在上個(gè)月落幕的上海工博會(huì)上，發(fā)那科聯(lián)合思科、羅克韋爾自動(dòng)化共同發(fā)布了FANUC Intelligent Edge Link and Drive（FIELD）system，簡稱（FIELD system）。FIELD system能為用戶和應(yīng)用開發(fā)者提供*的機(jī)器學(xué)和人工智能功能。目前，發(fā)那科已將這些新技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人散堆拾取、生產(chǎn)異常檢測(cè)和故障預(yù)測(cè)之中。

有感于機(jī)器人市場(chǎng)的客觀變化，包括日本勞動(dòng)安全法規(guī)修訂了有關(guān)的條文解釋，2014年4月，發(fā)那科在新產(chǎn)品發(fā)布會(huì)上首次發(fā)布綠色機(jī)器人，淺綠色的噴涂昭示著機(jī)器與人和諧工作的安全基調(diào)。2015-2016年，連續(xù)兩屆工博會(huì)，發(fā)那科都有人機(jī)協(xié)作機(jī)器人亮相，其負(fù)載和工作半徑都不盡同，可以滿足不同的工作場(chǎng)景需求。

孔萌表示，機(jī)器與人的關(guān)系不是簡單取代，像3C電子產(chǎn)品制造領(lǐng)域