對于矢量控制的異步電機驅(qū)動系統(tǒng)，采用一階模型控制器，相應采用二階ESO結(jié)構(gòu)。矢量控制中，一般保持轉(zhuǎn)子磁鏈恒定，利用ADRC的特點，對于轉(zhuǎn)動慣量變化引起的系統(tǒng)模型誤差和負載擾動的影響等歸于擴張狀態(tài)z2統(tǒng)一觀測并加以補償。基于一階ADRC的轉(zhuǎn)速控制器原理框圖如圖2所示。

廈門仲鑫達自動化設(shè)備有限公司

：李素云

企業(yè)QQ：，2851195466

手機：

：

3.2 ADRC的優(yōu)化

一階ADRC結(jié)構(gòu)中，ESO輸出被控對象和未知擾動的觀測值，沒有被控對象的微分項輸出，控制器無需跟蹤微分器的輸出，因此在ADRC結(jié)構(gòu)中省略跟蹤微分器環(huán)節(jié)。對于一階對象，采用線性的比例調(diào)節(jié)代替NLSEF，可在保證控制器性能的前提下，有效地簡化模型，減小計算量，從而得到結(jié)構(gòu)優(yōu)化的一階ADRC模型。圖3為結(jié)構(gòu)優(yōu)化的一階ADRC轉(zhuǎn)速控制框圖。優(yōu)化后的轉(zhuǎn)速控制器的完整算法為：

式中：為電機速度給定值;為電機速度反饋ωr的跟蹤信號;為和擾動W(t)的觀測值;u為控制量;β01，β02為ADRC輸出誤差校正增益;h為采樣周期;kp為比例系數(shù);b0為補償因子，通過整定kp，b0來調(diào)整系統(tǒng)的控制性能。

AXC2-0320-115 115VAC

N1012

NZMB1-A100

DIL1AM/240

PRA/182032/JM/50

HHHMDRNS14M-M2200

KM10

DTE7S-2RN2-C

KFA5SR2EX1W

DSW-40-300-PPVA-B

577-696-530-2

640-8D60343A1-00-1500

075556 XML-B010A2S12

NR230E-04-278

169-546-204

250CTA

HRE100K100N05

509460

SE090H10B

F2-6A-E

0-438603-46R

11BF5040240

11BF5040110

11BF504048

11BF3822240

11BF38224152711P-T15C4D1

A8PU05ABFW02

6RA7000-0MV62-0-Z

NAM1.3-15

PANADAC 332A P332AZ1.5KW

1757-SRM

1769-L31

1784-CF128

1784-PCMK

1784-SD1

1794-OB32P

41221-0001-11

ATM 1850 E2-E3

CP-317/217IF

CP-317/LI0-01

CP-9200SH/CPU

CPCR-FR01RB-T3L

CPX8541S/F4

F3RP45-2P/L1

Y11501161 SV206N07M

1746-NT4

1746SC-INO4I

1756-CNB

1756-CNB

940869 LC1D50AM7

3SK1111-1AB30

BOS-15K-S-C50

940541 48-65A GV3P65

HR55110V

GB7B

26390005

3RN10121CB00