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2023-12-18 02:49:01
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京公網(wǎng)安備 11010802023672號(hào)
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在現(xiàn)代各類建筑基礎(chǔ)、路面和路基的壓實(shí)中，輪胎壓路機(jī)具有不可代替的優(yōu)越性，其充氣輪胎除有垂直壓實(shí)力外，還有水平壓實(shí)力，這些力的作用加上膠輪彈性所產(chǎn)生的一種“作用”結(jié)果就產(chǎn)生了極好的壓實(shí)效果。同時(shí)，輪胎間的相互重疊能產(chǎn)生平整、致密的表面。而的以機(jī)械式傳動(dòng)為主的輪胎壓路機(jī)因其結(jié)構(gòu)笨重、機(jī)械換檔在機(jī)群式作業(yè)、換向工作中顯得力不從心，無法現(xiàn)代自動(dòng)控制、遠(yuǎn)程監(jiān)控的要求，其操作的性、舒適性也因此受到局限。
三一重工2005年推出的*YL25C全液壓輪胎壓路機(jī)具有電控油門、電控?zé)o級(jí)調(diào)速和恒速控制、智能灑水控制等功能，可高路面施工工藝要求。其控制采用西門子公司的S7-200 PLC模塊及擴(kuò)展模塊作為控制核心，同時(shí)采用新一代文本顯示器OP73Micro對設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示和監(jiān)控，并提供故障診斷功能。
1 控制結(jié)構(gòu)及控制原理
YL25C全液壓輪胎壓路機(jī)控制要對壓路機(jī)的動(dòng)力、行走和灑水提供相應(yīng)的控制及保護(hù)，恒轉(zhuǎn)速、恒速行走，按一定斜坡值要求起步和停車，確保的運(yùn)轉(zhuǎn)，具備一定遠(yuǎn)程監(jiān)控的功能擴(kuò)展平臺(tái)?？刂平Y(jié)構(gòu)框圖見圖1.
圖1 控制結(jié)構(gòu)框圖
1.1 動(dòng)力
對啟動(dòng)馬達(dá)、油門步進(jìn)電機(jī)及斷油電磁鐵進(jìn)行控制，實(shí)時(shí)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)速、機(jī)油壓力及冷卻水溫度。
啟動(dòng)控制：在啟動(dòng)條件時(shí)（行走泵斜盤歸零位），啟動(dòng)點(diǎn)火開關(guān)，由蓄電池為啟動(dòng)馬達(dá)及斷油電磁鐵供電，當(dāng)檢測到發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到預(yù)置值時(shí)，斷開啟動(dòng)馬達(dá)電源。
轉(zhuǎn)速控制：的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)是利用機(jī)械軟軸直接施力于節(jié)氣門來調(diào)速，其缺陷是發(fā)動(dòng)機(jī)怠速不穩(wěn)，燃油不完全，其次，調(diào)速的快慢也受限于操作員的。本控制，直接通過開關(guān)設(shè)定轉(zhuǎn)速值，同時(shí)由飛輪轉(zhuǎn)速傳感器測得脈沖作為反饋值，形成閉環(huán)控制回路，經(jīng)過某種運(yùn)算后，按一定的斜坡值輸出高速脈沖（PTO）驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，進(jìn)而平穩(wěn)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，自動(dòng)電機(jī)進(jìn)給量，達(dá)到電機(jī)的定位及在怠速狀態(tài)下的恒轉(zhuǎn)速控制要求，控制轉(zhuǎn)速偏差△n<±20 r/min。
1.2 行走
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在國內(nèi)同類產(chǎn)品全液壓驅(qū)動(dòng)，速度快、行駛平穩(wěn)，可達(dá)18Km/h，快速轉(zhuǎn)場的要求；雙操作手柄電控?zé)o級(jí)調(diào)速，實(shí)現(xiàn)機(jī)電液一體化控制，調(diào)速及換向便捷，制動(dòng)迅速，大大操作舒適性和性。
恒速控制：首先由行駛手柄進(jìn)行行走速度值及方向設(shè)定，同時(shí)可以通過顯示器的顯示窗口讀取所設(shè)定的行駛速度值，PLC便行走恒速控制的指令，行走電控此時(shí)處于PID的閉環(huán)控制之中。行駛手柄中的電位器所輸入的設(shè)定值（模擬量）作為的初始給定值，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后送入PID調(diào)節(jié)器進(jìn)行運(yùn)算，通過PID的參數(shù)調(diào)節(jié)可以讓機(jī)器一個(gè)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線，機(jī)器以后，由設(shè)置在行走馬達(dá)上的測速傳感器將實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速值（高速脈沖值）通過PLC的高速計(jì)數(shù)器送入PLC，該傳感器提供的反饋在進(jìn)入閉環(huán)運(yùn)算之前，*行算術(shù)平均值取樣處理，合成為一個(gè)的反饋提供給PID調(diào)節(jié)器，終由PID輸出一個(gè)PWM調(diào)節(jié)值給行走電比例泵，通過液壓和相應(yīng)的液壓行走馬達(dá)驅(qū)動(dòng)壓路機(jī)跟隨速度設(shè)定值以恒定的速度作業(yè)，其偏差值δ≤2 m/min。
在以上恒速控制程序調(diào)試中，由于輪胎壓路機(jī)本身大，達(dá)25噸，行走慣量大，為使機(jī)器一個(gè)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線，須對PID輸出調(diào)節(jié)值限幅，并且依據(jù)不同的設(shè)定值區(qū)間（兩級(jí)以上）進(jìn)行適當(dāng)。
行駛制動(dòng)：在行駛手柄回中時(shí)，PLC便停車指令，立即將PID調(diào)節(jié)值置零，同時(shí)，輸出PWM調(diào)節(jié)值（脈寬）自動(dòng)按某一斜坡值遞減至零，達(dá)到平穩(wěn)停車的目的。
緊急制動(dòng)：在按下緊停按鈕后，一方面，通過外部的物理開關(guān)關(guān)閉所有電磁閥電源；另一方面，將開關(guān)量送入PLC，PLC指令后，立即關(guān)閉PID調(diào)節(jié)器，同時(shí)將其輸入/輸出值清零，并輸出一個(gè)開關(guān)量給指示燈進(jìn)行警示，進(jìn)入緊急停車狀態(tài)。
1.3 灑水
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灑水對施工的好壞有著直接影響，因此，在控制方面既要保證灑水流量的線性可調(diào)，又要保證在小流量水噴灑的霧化效果。
手動(dòng)調(diào)節(jié)：在施工階段對灑水流量要求不是很嚴(yán)格或產(chǎn)品調(diào)試時(shí)，可以選擇手動(dòng)功能。直接通過開關(guān)進(jìn)行流量值設(shè)定，PLC根據(jù)開關(guān)接通的時(shí)間或換算成對應(yīng)的流量值，經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換控制比例放大器，轉(zhuǎn)化為PWM直接驅(qū)動(dòng)水泵電機(jī)，線性控制灑水流量。
自動(dòng)調(diào)節(jié)：基于壓路機(jī)行走速度值，經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換控制比例放大器，終轉(zhuǎn)化為PWM直接驅(qū)動(dòng)水泵電機(jī)，以達(dá)到佳灑水流量，既不會(huì)因?yàn)樗鬟^小使輪胎粘瀝青，也不致水流過大影響瀝青溫度。
1.4 監(jiān)控
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由文本顯示器及指示燈組成，主要用來監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)累計(jì)工作小時(shí)、轉(zhuǎn)速、冷卻液溫度和機(jī)油壓力、燃油液位、行走速度等參數(shù)，對如冷卻液溫度過高、機(jī)油壓力低、制動(dòng)壓力低及水箱缺水提供圖文，此外，還可以對機(jī)器一些功能選擇及時(shí)鐘編輯通過文本顯示功能鍵來設(shè)置完成；指示燈則用來對充電狀態(tài)、PLC工作狀態(tài)、等進(jìn)行指示。
溫度傳感器溫度特性（溫度與電阻的函數(shù)關(guān)系）并不是線性的，按圖2線路連接，V+為工作電壓，R*為分壓電阻，經(jīng)過值測定，溫度傳感器（負(fù)溫敏電阻）以下函數(shù)關(guān)系：
① T=τlnK/Rt
② Rt=U/I
將①、②式歸并可得出公式③
③ T=τlnk/U 其中k=K·I
圖2
式中：T為傳感器檢測的溫度；Rt為傳感器電阻；τ和K為常數(shù)（可以事先利用溫度計(jì)和萬用表測出兩組T、U值求出）。
將電壓送入PLC模塊（模擬量輸入點(diǎn)），經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換及相關(guān)函數(shù)運(yùn)算、，利用公式③即可計(jì)算出對應(yīng)的傳感器檢測的溫度值。
2 控制硬件
2.1 控制器
由西門子S7-200主模塊CPU224及擴(kuò)展模塊EM223、EM235組成。其中CPU224為西門子小型PLC主模塊，設(shè)計(jì)緊湊、良好擴(kuò)展性及強(qiáng)大的指令可以近乎小規(guī)?？刂埔?，EM223為4DI/4DO數(shù)字量擴(kuò)展模塊，EM235為4AI/1AO模擬量擴(kuò)展模塊。
（1） 18路數(shù)字量輸入14路數(shù)字量輸出，4路模擬量輸入1路模擬量輸出
（2） 工作電壓20.4~28.8VDC，工作溫度0~55℃；
（3） 高速計(jì)數(shù)輸入點(diǎn)響應(yīng)20 kHz，邏輯1電平15~30 VDC；
（4） 高速脈沖輸出20 kHz，輸出驅(qū)動(dòng)電流<750 mA；
2.2 顯示器
西門子文本顯示器OP73Micro，可顯示3行每行達(dá)12字中文信息，4功能鍵/7鍵，前面板尺寸148×76mm，開孔尺寸138×68mm；
2.3 測速傳感器
REXROTH霍爾轉(zhuǎn)速傳感器HDK18，工作電壓8~36V；
2.4 行駛手柄
選用帶行程開關(guān)及中位鎖GESAN產(chǎn)的工程機(jī)械行駛手柄S22M-02RP-X
（1） 手柄機(jī)械運(yùn)動(dòng)角度±37.5°；
（2） 壽命> 1000 萬次，工作溫度-40~60℃；
（3） 電阻及功率2×5 kΩ/1.5 W。
2.5 比例放大器
工作電壓18~32 V，輸入電壓0~5 VDC， PWM輸出電流3.5 A/10 kHz；
3 控制程序設(shè)計(jì)
程序編制采用模塊化結(jié)構(gòu)，包括主程序、子程序和中斷程序等。主程序主要完成程序初始化、輸入點(diǎn)濾波、處理、行走及制動(dòng)控制和實(shí)現(xiàn)各子程序的調(diào)用等核心功能。子程序主要實(shí)現(xiàn)記錄機(jī)器連續(xù)工作時(shí)間并保存在存儲(chǔ)器中、高速計(jì)數(shù)器和高速脈沖發(fā)生器程序初始化、速度PID調(diào)節(jié)和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制。中斷程序則用來通過定時(shí)中斷完成發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速及行走